■ Mavenのローカルレポジトリを表すクラスパス変数M2_REPOをEclipseに追加する。

$ mvn eclipse:add-maven-repo -Declipse.workspace=<Eclipseのワークスペースのパス>

■ Maven形式でプロジェクトディレクトリを用意し、POMファイルを記述する。
■ プロジェクトのトップディレクトリでeclipse:eclipseゴールを実行する。

$ mvn eclipse:eclipse -DdownloadSources=true -Dwtpversion=2.0

-Dwtpversionについては以下を参照。
Maven Eclipse Plugin - WTP support
■ プロジェクトをEclipseにインポートする。
参考: 「Apache Maven 2.0入門 Java・オープンソース・ビルドツール」