kadir pekel » Blog Archive » Debugging through Maven Tomcat plugin by Eclipse
Dealing with Eclipse-based IDE - Maven User - Codehaus
Spring-MVC/ステップ・バイ・ステップ/mavenプロジェクトのデバッグ - PukiWiki
上から２番目のリンク先に書いてあるけど、maven 2.0.8 以降なら、mvnDebugが使えるので、これが一番簡単。

$ cd project_path
$ mvnDebug tomcat:run

※mvnDebugはMAVEN_HOME/binにある。
次にEclipseのプロジェクトで右クリックして、Debug as > Debug Configuration... > Remote Java Application > new で debug。